Kizomba muzika gimė Angoloje 1970-ųjų pabaigoje 1980-ųjų pradžioje. Pagrindiniai bruožai apibrėžiantys šį muzikos stilių yra romantika ir afrikietiški ritmai. Šio šokio vystymosi pradžioje afrikiečiai šoko semba ir kitus šokius lėtesniu tempu, kurį diktavo Kizomba muzika. Taigi, trumpiau tariant, semba šokio pagrindai tapo Kizomba branduoliu.
Pats šokis šokamas daugiausia labai artimoje pozicijoje.
Po to, kai šokis buvo pristatytas europiečiams, Kizomba gana smarkiai evoliucionavo. Tam didelę įtaką turėjo Argentinietiškasis Tango, todėl nūdienos instruktoriai juokaudami Kizomba pristato kaip Angoliškąjį Tango.
